.. _cmcIxLineTo: cmcIxLineTo ================================ -------------------------------- SYNOPSYS ````````````` .. code-block:: none VT_I4 cmcIxLineTo ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 MapIndex, [in] VT_PR8 PosList, [in] VT_I4 IsBlocking) DESCRIPTION ````````````` - 이 함수는 절대 좌표로의 직선 보간 이동을 수행합니다. cmcIxLineTo() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. \ - 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다. PARAMETER ````````````` ▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. ▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmcIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다. ▶ PosList : 이동할 목표 절대좌표값(각 축의 절대좌표값)의 배열 주소. 이 배열의 크기는 cmcIxMapAxes() 함수를 통하여 맵핑된 축의 수와 일치하여야 합니다. 거리의 단위는 “Unit distance”에 의해 정의되는 논리적 거리를 적용합니다. ▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning "| 0 또는 cmcFALSE", " | 블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 | 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다." "| 1 또는 cmcTRUE"," | 블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 | 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다." RETURN VALUE ````````````` +------------+-----------+ | Value | Meaning | +============+===========+ | 음수 | 수행 실패 | +------------+-----------+ | ERR_NONE | 수행 성공 | +------------+-----------+ REFERENCE ``````````````` - cmcIxLineToStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmcIxIsDone() 함수나 cmcIxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다. \ - cmcIxLineTo() 함수를 사용하는 경우에는 INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다. .. note:: "윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?" 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. EXAMPLE ````````` .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #include "ComiMLink3_SDK.h" #include "ComiMLink3_SDK_Def.h" // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함 /*************************************************************** * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이 * 적용되는 부분을 의미합니다. ***************************************************************/ void OnProgramInitial() { } long m_nNumDevices; long m_DeviceList[16]; long m_nNumAxes; cmcLoadDll(); if(cmcGnLoadDevice (&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes)!= ERR_NONE) { //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. // 에러메시지 출력 return; /*************************************************************** * OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때 * 호출되는 가상의 함수 입니다. ***************************************************************/ #define MAP0 0 //맵번호 (0) void OnSetSpeed() { cmcIxMapAxes(BoardID, MAP0, 0_MASK | cmY1_MASK, 0 ); //또는 cmcIxMapAxes(BoardID, MAP0, 0x3, 0x0); //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다. cmcCfgSetSetSpeedPattern(BoardID, 3, cmcMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); cmcCfgSetSetSpeedPattern(BoardID, cmY1, cmcMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0); } /*************************************************************** * DoMotion : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 입니다. * 이 함수는 X1, Y1축에 대하여 절대좌표 (1000, 2000)으로 이동한 후 * 다시 (BoardID, 3, 0)으로 이동을 수행합니다. ***************************************************************/ void DoMotion() { } double fPosList[2] = {1000, 2000};//각축의 이동할 좌표입니다. //MAP0를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%, //가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다. cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_T,0,0, 100, 70, 70 ); cmcIxLineTo(BoardID, MAP0, fPosList, cmcFALSE); fPosList[0] = 0; fPosList[1] = 0; cmcIxLineTo(BoardID, MAP0, fPosList, cmcFALSE); //cmcIxLineToStart() 함수를 사용하는 경우에는 다음과 같이 코드를 //작성합니다. //double fPosList[2] = {1000, 2000}; //cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_T,0,0, 100, 70, //70 ); //cmcIxLineToStart(BoardID, MAP0, fPosList); //cmcIxWaitDone(BoardID, MAP0, cmcFALSE); //fPosList[0] = -1000; fPosList[1] = -2000; //cmcIxLineToStart(BoardID, MAP0, fPosList); //cmcIxWaitDone(BoardID, MAP0, cmcFALSE); .. code-block:: c++ :linenos: Visual Basic „BoardID 는 0으로 선언되었다고 가정함 „맵 번호 MAP0은 이미 선언되어 있다고 가정함. ‘============================================================ ‘GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화 합니다. ‘============================================================ Private Sub Form_Load() Dim nTotalDevices As Long Dim DeviceList(16) As Long Dim nTotalAxis As Long Dim IRetVal As Long '============================================================ ' GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화합니다. IRetVal = GnLoadDevice (nTotalDevices, DeviceList(0), nTotalAxis) If IRetVal <> ERR_NONE Then MsgBox ("cmcGnLoadDevice has been failed") End If '============================================================ End Sub ' 실제 직선 보간 제어 모션 이송을 시작합니다. Private Sub btnMove_Click() Dim DistanceList(2) As Double Dim nRetVal As Long DistanceList(0) = 1000 DistanceList(1) = 1000 ' ========================================================== ' IxMapAxes 함수는 다음과 같은 인자를 필요로 합니다. ' ' IxMapAxes(맵번호, 비트(Bit)를 통한 맵구성 #1, 비트(Bit)를 통한 맵구성 #2 nRetVal = IxMapAxes(BoardID, MAP0, &H3, cmcIX_MODE_LINEAR) If IxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_S,0,0, 100, 100, 100) <> ERR_NONE Then MsgBox ("IxSetSpeedPattern has been failed") End If nRetVal = IxLineTo(BoardID, MAP0, DistanceList(0), cmcFALSE) End Sub Private Sub btnStop_Click() Dim nRetVal As Long ' IxStop 을 통해 보간제어를 정지(停止)합니다. ' 각 자세한 함수인자는 매뉴얼을 참조해주시기 바랍니다. nRetVal = IxStop(BoardID, MAP0, cmcTRUE, cmcFALSE) If nRetVal <> ERR_NONE Then //Handle은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. // 에러메시지 출력 End If End Sub Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long) Dim i As Integer Dim nTotalAxis As Integer '========================================================== ' 이 함수에서 CfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은 모든 ‘ 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다. ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게 됩니다. ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다. '========================================================== For i = 0 To nTotalAxis-1 Call CfgSetSpeedPattern(BoardID, i, cmcMODE_S, 1000, 2000, 2000,0,0) Next End Sub .. code-block:: c++ :linenos: Delphi //* BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함 const g_nTargetAxis = 2; MAPINDEX = 0; var g_nAxis : LongInt; g_nSMODE : LongInt; // * Description : // * CME빌더를 통한 모션 환경설정이 되었다는 가정하에 진행합니다. // * // * 이 함수는 폼이 생성될때 이벤트에 의해 불려지며 , 장치를 로드하는 함수입 // * 니다. procedure OnCreate(); var g_nDevs : LongInt; DevList : Array[0..15] of LongInt g_nAxis : LongInt; begin // Load ComiMLink3(DLL) Library if ( cmcGnLoadDevice (@g_nDevs, @DevList, @g_nAxis) <> ERR_NONE ) then begin // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다. // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다. // 에러메시지 출력 exit; end end; // * Description : 구동 속도를 설정합니다. procedure btnSetSpeedClick(); var fAccelSpeed : Double; fDecelSpeed : Double; fWorkSpeed : Double; nSMODE : LongInt; begin if cmcExampleHelper.cmcShowSpeedSetupDlg() = cmcTRUE then begin fAccelSpeed := 50000; fDecelSpeed := 50000; fWorkSpeed := 10000; nSMODE := cmcMODE_S; // 0을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다. // cmY1을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다. // 이 예제에서는 보간제어의 속도가 [Master 속도 모드]일때 // 거리에 따라서, Slave 축이 최대속도를 초과하는 경우 // Master 축의 속도는 자동으로 조절되어, // Slave 축의 속도 초과 문제를 해결합니다. cmcCfgSetSpeedPattern( 0, // 현재 Board의 ID를 입력합니다. 0, // Master 축의 축 번호입니다. nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다. fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다. fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다. fDecelSpeed); // 감속도를 설정합니다. // 이때 아래 설정되는 Slave 축의 기준 속도(Standard Speed) 는 // Slave 축의 최대 속도가 됩니다. // 이 최대 속도에 의해서 Master 속도모드에서 계산된 Master 축의 // 속도는 자동으로 조절이됩니다. cmcCfgSetSpeedPattern( 0, // 현재 Board의 ID를 입력합니다. cmY1, // Slave 축의 축 번호입니다. nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다. 1000, // 작업 속도를 설정합니다. 2000, // 가속도를 설정합니다. 2000); // 감속도를 설정합니다. end; end; // * Description : // * // * 상대 좌표를 목표 위치로 하여 직선 보간을 수행합니다. // * procedure btnMoveClick(); var NumChannel : Array[0..1] of LongInt; fDistanceList : Array[0..1] of Double; begin // cmcIxMapAxes 함수로 보간제어에 해당하는 축을 // 그룹(Group)화 합니다. // $3 의 의미는 Delphi 에서 0x3 을 의미하며, 해당 축의 구성은 // 개별 비트를 의미합니다. 즉 1번째 비트와 2번째 비트를 의미하며, // 해당 비트를 16진수로 보았을 때에는 0x3 이 됩니다. cmcIxMapAxes(BoardID, MAPINDEX,$3, cmcIX_MODE_LINEAR); // ------------------------------------------------------- // 보간제어의 속도 모드에 대해서 다음과 같이 설정할 수 있습니다. // 아래는 Vecter Speed 모드로 동작하는 예제입니다. //cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAPINDEX, cmcTRUE, cmcMODE_S, 0,0,1000, 2000, 2000); // 아래는 Master Speed 모드로 동작하는 예제입니다. cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAPINDEX, cmcFALSE, cmcMODE_S, 0, 0, 100,100,100); // Master Speed 설정 // 가속도 : 100% // 감속도 : 100% // 작업속도 : 100% // ------------------------------------------------------- NumChannel[0] := 0; NumChannel[1] := cmY1; fDistanceList[0] := 1000; fDistanceList[1] := 1000; // 보간 대상 그룹을 통해 실제 보간 작업을 수행합니다. // 이때 함수의 이름을 통해 // cmcIxLine 은 상대 좌표 보간을 의마힙니다. // 직선 보간이 완료된 후 반환됩니다. // cmcIxLineTo 는 절대 좌표 보간을 의미합니다. // 직선 보간이 완료된 후 반환됩니다. // cmcIxLineStart / cmcIxLineToStart 는 각각 상대좌표와 절대 좌표를 // 목적 위치로 하여, // 직선 보간이 시작되자 마자 바로 반환합니다. If cmcIxLineTo(BoardID, MAPINDEX, @DistanceList, cmcFALSE) <> ERR_NONE then begin //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다. // 에러메시지 출력 end; end; // * Description : // * // * 현재 수행되고 있는 모션 동작에 대해서 감속 후 정지(停止) 합니다. procedure btnStopClick(); begin cmcIxStop(BoardID, MAPINDEX,cmcTRUE, cmcFALSE); end;